HiPHI: A Large-Scale Benchmark for High-Precision Human Motion and Object-Interaction

사람의 전신 동작과 실제 물체 상호작용을 높은 정밀도로 기록하고, 수집할 동작의 범위도 체계적으로 넓힌 휴머노이드용 자료다.

이 논문은 한마디로 휴머노이드 학습에 필요한 사람 전신 동작과 물체 상호작용을 정밀하게 모은 HiPHI를 제안한다. 사람 행동의 의미를 분류한 FrameNet을 수집 설계에 써서 흔한 동작뿐 아니라 드문 동작도 포함했다. 논문이 제시한 배포 예정 규모 617.5시간은 좌우 반전 자료를 포함한 값이며 실제 촬영 원본은 308.7시간이다. 132명의 동작을 초당 90프레임으로 기록했고, 물체 상호작용에는 물체 궤적과 3D 모형도 넣었다. 비교 실험에서는 비교 대상 자료보다 더 넓고 고른 동작 공간을 차지했지만, 힘과 촉각은 측정하지 않았고 여러 사람이 함께하는 동작도 없다.

핵심 요약

• 전체 617.5시간은 전신 동작 371.8시간과 물체 상호작용 245.7시간으로 구성된다. 약 2억 10만 프레임이며, 22개 FrameNet 범주와 세부 동작 표지 214개가 있다.
• 물체 상호작용에는 12개 종류의 실제 물체 40개를 썼다. 무게는 0.45킬로그램에서 6.25킬로그램이며 물체 궤적과 3D 모형이 동기화돼 있다.
• 각 자료에서 최대 5천 개의 1초 구간을 뽑아 비교했다. HiPHI가 차지한 동작 공간 칸은 1,620개로 BONES-SEED의 1,438개보다 많았고, 희귀 영역 비율도 14.1퍼센트로 10.7퍼센트보다 높았다.
• 바닥 기준이 같은 자료끼리 비교했을 때 바닥 관통 깊이는 8밀리미터였다. 물체와 인체가 겹치지 않는 비율은 98.1퍼센트, 물체 표면 20센티미터 안에 인체가 있는 비율은 95.7퍼센트였다.
• 자료량을 3시간과 20시간으로 맞춘 Unitree G1 전신 동작 추적 실험에서 가장 높은 성공률을 보였다. 다만 그래프에 정확한 수치는 없고 실제 로봇 결과도 사례 영상 중심이며, 전체 자료도 논문 작성 시점에는 공개 예정 상태였다.

논문 링크

외부 연구를 정리한 자료입니다. HDATF가 발표한 논문이나 제품 성능을 측정한 결과는 아닙니다.