$π\mathbf{R}^2$: Reactive Real-time Flow Policies

로봇 정책의 비전은 느리게, 고유감은 빠르게 비동기 처리해 25Hz 실시간 반응형 조작을 가능하게 한 프레임워크.

이 논문은 한마디로 로봇 정책에서 빠른 감각(관절 위치·힘)과 느린 감각(시각·언어)을 분리해, 실시간 반응이 가능하게 만든 방법이다. 기존 VLA는 비전 처리가 느어서 로봇이 반응하지 못하고 엉뚱한 행동을 했다. πR²는 고유감(proprioception)은 매 순간 갱신하고 비전은 비동기로 처리해, 25Hz로 매 40ms마다 새 행동을 생성한다. 실제 로봇에서 최대 30% 성능 향상을 달성했다.

핵심 요약

• 관절 상태(빠른 채널)와 시각-언어(느린 채널)를 비동기로 분리해, 비전 지연을 기다리지 않고 실시간 반응했다.
• 지연 적응형 노이즈 스케줄로 하드웨어 지연에 관계없이 부드러운 행동을 보장했다.
• GR00T-N1.7 기반 실제 로봇(xArm6+XHand)에서 기존 대비 약 4배 빠른 25Hz 재계산을 달성했다.
• 접촉이 많은 실제 작업(책 정리, 박스 삽입, 낙하물 잡기)에서 최대 30% 성공률 향상을 보였다.
• 기존 VLA 아키텍처를 최소한으로 수정하면 적용 가능해 실용성이 높다.

논문 링크

외부 연구를 정리한 자료입니다. HDATF가 발표한 논문이나 제품 성능을 측정한 결과는 아닙니다.