EmbodiedGen V2: An Agentic, Simulation-Ready 3D World Engine for Embodied AI

자연어 → sim-ready 3D 환경 자동 생성 엔진. 96.5% 인간 수용률과 sim-to-real 75% 성공률로 embodied 정책 학습의 확장성 병목을 해결한다.

EmbodiedGen V2는 텍스트/이미지 입력으로 시뮬레이션 즉시 사용 가능한 3D 월드를 자동 생성하는 엔진이다. 통합 sim-ready 표현으로 메트릭 기하·물리 속성·어포던스·크로스 시뮬레이터 인터페이스를 하나로 묶고, Vibe Coding으로 자연어 기반 상태 저장 편집을 지원한다. 에셋 파이프라인은 96.5% 인간 수용률과 98.6% 충돌 성공률을 달성했으며, 생성 환경에서 온라인 RL 시뮬레이션 성공률이 9.7%→79.8%, 실제 로봇 성공률이 21.7%→75.0%로 향상되었다.

핵심 요약

• 통합 sim-ready 표현: 메트릭 기하·충돌 기하·물리 파라미터·어포던스 주석을 단일 에셋에 통합
• 모델 무관 에셋 파이프라인: TRELLIS/SAM3D/Hunyuan3D를 플러그인으로 연결, mesh repair·convex decomposition·texture baking 자동화
• Task-driven Scene Graph: 자연어 과제를 분해하여 로봇·배경·조작 대상·방해물의 공간 제약을 풀고 물리적으로 안정된 6-DoF 배치 생성
• Vibe Coding: 상태 저장 agent-skill harness로 자연어 명령→물리 검증된 bounded edit→시뮬레이터 export 워크플로우 구현
• 크로스 시뮬레이터: MuJoCo·Isaac Sim·Genesis·SAPIEN·Bullet 대상 USD/MJCF/URDF 자동 export
• 온라인 RL 검증: 생성 환경으로 VLA 정책 학습 시 시뮬 성공 9.7%→79.8%, 실제 로봇 21.7%→75.0%

논문 링크

외부 연구를 정리한 자료입니다. HDATF가 발표한 논문이나 제품 성능을 측정한 결과는 아닙니다.