DDStereo: Efficient Dual Decoder Transformers for Stereo 3D Road Anomaly Detection

스테레오 3D 물체 검출에서 최초로 실시간 성능(23.5ms)을 달성하면서 open-set OoD 검출까지 지원하는 듀얼 디코더 Transformer 아키텍처 DDStereo를 제안한다.

스테레오 기반 3D 물체 검출의 두 가지 핵심 과제인 실시간 성능과 open-set 일반화를 동시에 해결하는 DDStereo를 제안한다. 전경 국소화와 3D 속성 회귀를 분리하는 듀얼 디코더 설계와 공유 쿼리를 통한 정렬로 open-set OoD 검출을 가능하며, 경량 disparity 특징 추출기로 추론 속도를 극대화한다. KITTI 벤치마크에서 기존 모든 스테레오 3D 검출기의 정확도를 능가하면서 23.5ms의 추론 속도로 단안 방식에 필적하는 최초의 실시간 스테레오 3D 검출기를 달성했다.

핵심 요약

• 스테레오 3D 검출 최초로 23.5ms 실시간 추론 달성 (단안 방식 수준)
• 듀얼 디코더: disparity 특징으로 전경 이진 검출 + 좌측 특징으로 3D 속성 회귀를 분리
• 공유 객체 쿼리로 두 디코더를 정렬하여 NMS나 앵커 매칭 없이 anomaly score 산출
• KITTI-AR-OoD open-set 벤치마크 R40 기준 OoD AP3D 78.09%로 S3AD(73.69%) 능가
• 보행자 및 자전거 탑승자 클래스에서 기존 모든 스테레오 방식 대비 SOTA 달성
• 추가 합성 데이터 10%만 사용해도 OoD AP3D 54.65%로 S3AD(24.45%) 대비 압도적 일반화

논문 링크

외부 연구를 정리한 자료입니다. HDATF가 발표한 논문이나 제품 성능을 측정한 결과는 아닙니다.