HoloAgent-0: A Unified Embodied Agent Framework with 3D Spatial Memory

Embodied AgentOS와 3D 공간 메모리를 결합한 통합 로봇 에이전트 프레임워크로, 실제 하드웨어에서 폐루프 실행을 입증한다.

HoloAgent-0은 Horizon Robotics가 개발한 통합 embodied agent 프레임워크로, Embodied AgentOS(폐루프 실행), 3D 공간 메모리(물리 세계 그라운딩), Embodied Skill(로봇 동작)의 3계층 구조로 구성된다. ROS2 기반 명령/상태 버스를 통해 이기종 로봇 모델(네비게이션, 조작, 전신 동작)을 조합하며, 언어 지시를 실행 가능한 스킬 그래프로 변환 후 모니터링 및 실패 복구를 수행한다. 실제 하드웨어에서 공간 매핑, 장시호 네비게이션, 다 로봇 협업을 검증했다.

핵심 요약

• 3계층 구조: Embodied AgentOS(계획/스케줄링/모니터링), Memory Layer(3D 의미 지도), Skill Layer(네비게이션/조작/동작)
• ROS2 기반 명령/상태 인터페이스로 이기종 스킬 조합 및 실시간 실패 복구 지원
• HoloNavi(네비게이션), HoloBrain(VLA 조작), HoloMotion(전신 동작) 백엔드 통합
• 3D 장면 그래프 기반 공간 메모리: 방-객체 계층 구조로 장시호 작업 컨텍스트 제공
• 실제 로봇 하드웨어에서 물건 검색, 다 로봇 협업, 모바일 매니퓰레이션 폐루프 실행 입증

논문 링크

외부 연구를 정리한 자료입니다. HDATF가 발표한 논문이나 제품 성능을 측정한 결과는 아닙니다.