HANDOFF: Humanoid Agentic Task-Space Whole-Body Control via Distilled Complementary Teachers

휴머노이드 로봇을 위한 단일 전신 제어기로, 세 전문가 모델을 증류하여 자연어 명령으로 다양한 조작이 가능하다.

HANDOFF는 휴머노이드 로봇의 작업 계획과 전신 제어 사이 인터페이스를 간결하게 설계한 프레임워크다. 전신 모션 트래킹, 이동, 낙하 복구 세 전문가 모델을 multi-teacher KL 증류로 mixture-of-experts 학생 모델에 통합한다. Unitree G1에서 SOTA 수준의 속도 추적 성능을 달성하며, VLM 기반 에이전트 플래너와 결합해 자연어 명령만으로 태스크별 데이터나 컨트롤러 미세조정 없이 다양한 조작 작업을 수행한다.

핵심 요약

• 작업 계획과 전신 제어 사이의 간결하고 모듈적인 인터페이스를 제안한다.
• 전신 모션 트래킹, 이동, 낙하 복구 세 전문가를 mixture-of-experts로 증류한다.
• Unitree G1 하드웨어에서 SOTA 속도 추적과 넓은 조작 작업공간을 달성한다.
• VLM 기반 에이전트 플래너로 자연어 명령을 통한 제어가 가능하다.
• 태스크별 데이터나 컨트롤러 미세조정 없이 다양한 작업을 수행한다.

논문 링크

외부 연구를 정리한 자료입니다. HDATF가 발표한 논문이나 제품 성능을 측정한 결과는 아닙니다.